11 年前
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十年之后，新太子妃因病去逝，留下一子朱由校，太子消沉，王恭妃常年生病，三皇子回京被册封，姚芊芊被囚禁……郑贵妃誓要夺取太子之位。王恭妃心急如焚，情急之下，梅儿说出兰心并没有死，并回忆：原来兰心并没有疯，因为她无法面对太子，请求梅儿放她走，于是梅儿送走了兰心，并说出兰心一直住在莲花庵。王恭妃不顾病体，拼死恳求兰心归来，兰心最终答应了王恭妃。后王恭妃逝世。郑贵妃安排万历并不知情。兰心趁机偷偷面见，告知王恭妃的死讯，最终兰心去了吉壤，半夜三更，道士刺杀太子，梅儿追踪，结果摔下山，兰心赶到，救了太子，太子晕迷，并在山下发现了梅儿……太子醒后与兰心相认了，后来兰心无意中说漏嘴，无奈告诉了太子事实的真相，太子伤心欲绝。万历把郑贵妃叫到跟前，斥责对王恭妃的死讯隐瞒不报，并且万历知道郑贵妃派人行刺一事， 郑贵妃被禁足。最终按皇贵妃的礼制厚葬了王恭妃。由“拉格那母星”生存下来的人与其他漂流在宇宙中的人组成“银河漂流舰队”，为了找寻适合生存的星球，派遣出“宇宙少年骑士团”四处寻找。李昂（白石冬美 配音）等四人被派到太阳系而发现了地球，无意间将正在“星际大奇航”游戏中的胖虎与小夫带进所搭乘的太空船中离开了地球。哆啦A梦与大雄、静香为了救出他们，乘坐“宇宙救护船”追了下去。但是在途中因为空间跳跃时遭到强力电磁波击中，导致太空船损毁。幸而李昂的太空船亦在相同地方也是因为跳跃装置故障而停滞，哆啦A梦等人因此而进入了李昂的太空船，恰巧与胖虎和小夫相遇。当李昂一行人回到了“银河漂流舰队”前，发现与原先舰队中多出了以李昂的父亲李贝尔特（有本钦隆 配音）为首的“独立军”，这个独立军的目的就是要以武力侵略适合生存的星球，他们经由派出去的间谍佛蕾亚得知了地球的情报，并且计划要进攻地球，大雄一行人将如何阻止“独立军”，从而拯救地球呢……
本片为纪念哆啦A梦进入电影电视第20周年，同时是哆啦A梦剧场版系列第19部的作品。。
