15 年前
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蚂蚁Z对蚂蚁王国的现状十分不满，但天生胆小的他也只能在一边唠唠叨叨，幸好友兵蚁威的保护，瘦弱的Z才不会被欺负。一次偶然机会，Z遇上了逃跑出皇宫的公主宝拉，宝拉因为被母后安排即将与曼将军结婚而不满才离家出走的。在俱乐部里，宝拉主动邀请不起眼的Z跳舞；Z无意中得知了宝拉的身份，跑去和威调换了身份假扮士兵为了能在阅兵中和公主见面。曼将军不仅是个战争狂人，对蚂蚁王国还有着不可告人的阴谋。Z被派上了战场，靠躲在坑内逃过了一劫，被曼将军奉为英雄。但曼将军看出了Z暗恋公主，想把他杀害。情急之下，Z绑架公主逃了出去……。小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年，因为各自特殊的才能，在因缘际会中住到了同一屋檐下，与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇，签下了铠甲契约，获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠，与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后，封印在镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕，刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。。
