13 年前
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一座位于富士山脚下的小城镇，生活着率真开朗的单身妈妈宇野佐和子（广末凉子 饰），早年她与来自大都会的男人相恋，并育有三个可爱的儿子：大（大西流星 饰）、秀（黑田博之 饰）和俊（五十岚阳向 饰）。在儿子们、祖母美代（吉行和子 饰）以及闺蜜小节（小池荣子 饰）的陪伴下，佐和子度过充实而平凡的每一天。某晚，一道强光掠过天空。次日，佐和子遇见了一名彷徨失忆的男子（福士蒼汰 饰）。她突发奇想，对男人谎称彼此是夫妇关系，留他在家中生活。谁知男子体内蕴藏的神奇力量令所有人大为惊奇，尾随男人而至的黑衣女子（木南晴夏 饰）使得他的真实身份愈加扑朔迷离。
莫非他真的是来自太空的神秘来客，只为改变佐和子那渐入僵局的人生……。小天、小飞、小刚原本只是“希望市”里三个个性、理想与家境都截然不同的普通青年，因为各自特殊的才能，在因缘际会中住到了同一屋檐下，与同样具有神秘能力的密修者欢迎相遇，签下了铠甲契约，获得可以召唤源于阿瑞斯星球、结合宇宙最高科技结晶的高能战斗铠甲的能力，成为新一代代表正义力量的铠甲勇士——刑天侠、飞影侠及金刚侠，与以路法大帝为首的幽冥军团及其爪牙展开坚决斗争。路法大帝和他的幽冥军团早在一千年前就为了抢夺地球的核心“能晶”而来到地球，被同样来自阿瑞斯星球的第一代铠甲勇士经过了轮番血战之后，封印在镇魔塔内。一千年后，阻止路法大帝再次复活的正邪大战拉开了序幕，刑天侠、飞影侠及金刚侠成为战斗主力。。
