26 年前
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战国时代，号称霸王的织田信长，在现代日本复活了。但，却是以柴犬的样貌！与信长同时代的战场名将们，也全都转生成了狗。现代的群雄割据，是在遛狗场中……！？。真的有外星人么？他们长什么样？来地球做啥？《青蛙军曹》里，这批号称要侵略地球的外星入侵者是来自Gamma星云第58号行星“K隆星”的人，不，更准确的说应该是“蛙”。5蛙先遣小部队来蓝星做取样调查，结果队长keroro军曹行踪败露，被蓝星人日向一家发现并活捉，侵略利器“Kero球”也落到了弟弟日向冬树手里。而大本营侵略飞船见情况不妙，便仓皇逃离。留下了先遣部队5蛙组散落在蓝星，等待后续商讨。 无依无靠的keroro开始驻扎在日向家，被日向姐弟监视一举一动，表面顺服的keroro背地里建起了小基地，也在积极联系散落在各地的其它伙伴。其它成员也慢慢现出真身，小部队能达成他们的心愿，攻陷地球么？地球的命运会如何？敬请收看《K隆星大战蓝星》，又名《外星人在地球的幸福生活》。。圣诞夜，退役自行车选手Gin，性倒错者花，离家出走的少女美由纪三人在东京的雪夜中无所事事。这是，他们发现垃圾堆中有一位哭泣的弃婴。孩子的襁褓中仅有一个酒吧的名片与照片。婴儿的父母身份成了谜团。
花想收留孩子，并将孩子取名清子。但另外2人表示反对。于是三人开始了寻找清子 的父母的旅程。圣诞夜幸福的气氛，伴随的却是怀中清子的哭泣。无家可归的三个人，开始为同样无家可归的清子找寻属于她的家。这一队流浪者，在一夜经历了诸多奇妙的事件。他们能找到清子的父母吗？。